【摘要】 本发明涉及一种移动装置、智能机器人及其检测外轮运动状态的方法。智能机器人包括移动装置、功能单元、驱动单元和控制单元，移动装置设置在智能机器人的底部，控制单元和驱动单元连接，在控制单元的作用下，驱动单元控制移动装置移动；移动装置包含驱动轮和传动轴，驱动轮包含内轮和外轮，内轮与传动轴固定连接；智能机器人正常移动时，内轮带动外轮同步转动；当智能机器人遇到障碍物时，外轮停止转动，内轮相对于外轮转动。本发明通过检测单元的检测，判断移动装置是执行继续移动，还是执行转向动作或后退动作，如果遇到障碍物，移动装置停止移动时外轮与地面不会出现打滑现象，还可以通过检测单元的检测判断移动装置是否打滑。。 【专利类型】发明申请 【申请人】科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请人区县】吴中区 【申请号】CN201210305276.1 【申请日】2012-08-24 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103622640A 【公开公告日】2014-03-12 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN103622640B 【授权公告日】2016-06-08 【授权公告年份】2016.0 【IPC分类号】A47L9/00; G05D1/02 【发明人】沈象波 【主权项内容】一种智能机器人，包括移动装置(2)、功能单元(3)、驱动单元(4)和控制单元(5)，移动装置(2)设置在智能机器人(8)的底部，控制单元(5)和驱动单元(4)连接，在控制单元(5)的作用下，驱动单元(4)控制移动装置(2)移动；其特征在于：移动装置(2)包含驱动轮和传动轴(13)，驱动轮包含内轮(11)和外轮(12)，内轮(11)与传动轴(13)固定连接；智能机器人正常移动时，内轮(11)带动外轮(12)同步转动；当智能机器人遇到障碍物时，外轮(12)停止转动，内轮(11)相对于外轮(12)转动。 【当前权利人】科沃斯机器人股份有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市吴中区郭巷街道吴淞江产业园淞苇路518号 【引证次数】6.0 【被引证次数】7 【自引次数】1.0 【他引次数】5.0 【被他引次数】7.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】10

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