【摘要】 本发明涉及的一种自动灌装桶的加注口快速视觉定位方法，其方法是利用工业灌装桶不透明桶身的成像特点，通过快速二值图像变换方法，实现加注口的颜色提取；通过图像区域缩小机制，动态寻找加注口颜色的重心位置，直至满足精度要求，得到的像素坐标即为加注口的中心像素坐标。本发明由于利用了加注口的所有黑色像素信息，因而能有效的克服均值为零的噪声干扰，其定位速度极快，计算复杂性小，占用内存小，可以在单片机系统上运行，能够有效地降低灌装生产线的硬件成本，其适用范围广，当实施对象不是灌装桶时，只需要修改处理流程加注口的像素值，就可以应用该方法进行视觉定位。 【专利类型】发明授权 【申请人】河海大学常州校区 【申请人类型】学校 【申请人地址】213022 江苏省常州市新北区晋陵北路200号 【申请人地区】中国 【申请人城市】常州市 【申请人区县】新北区 【申请号】CN201210211206.X 【申请日】2012-06-26 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102749031B 【公开公告日】2014-10-29 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102749031B 【授权公告日】2014-10-29 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01B11/00; G06T7/40; G06T7/60; G06T5/30 【发明人】杨启文; 王术彬; 金纪东; 刘燕 【主权项内容】自动灌装桶的加注口快速视觉定位方法，其方法包括如下步骤：(1)二值图像变换：如果CCD传感器输出为彩色图像，先将彩色图像的三原色红、绿、蓝像素值进行相加；若结果小于200，则令该处像素值为0，否则为255；如果CCD传感器输出为灰度图像，则灰度值小于66的像素值置为0，否则为255；(2)二值图像处理步骤，二值图像经步骤(1)后，如果二值图像存在明显的噪声干扰，则对二值图像进行腐蚀、膨胀处理；(3)统计像素值为0的像素个数N，其中，N≥0，N为整数；同时将像素值为0的像素坐标分为行(y)、列(x)坐标分别进行累加求和，当所选图像区域处理完后，其结果分别除以N，其对应的坐标记为(x, y)；(4)将二值图像或经步骤(2)处理后的二值图像范围的最大边长进行缩小，以此边长构造一个图像区域，其中心坐标为步骤(3)中计算所得到坐标(x, y)；(5)所得到坐标(x, y)精度的判断：在上述步骤(4)的图像区域内重复步骤(3)的计算过程，直到连续两次计算的(x, y)误差小于精度要求为止，此时得到的像素坐标(x, y)即为加注口的中心像素坐标。 【当前权利人】河海大学常州校区 【当前专利权人地址】江苏省常州市晋陵北路200号 【统一社会信用代码】12320400467289477N 【引证次数】2.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】2

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