【摘要】 本发明涉及一种用于多点阵列式柔性工装的基于包围盒的薄壁曲面类零件定位方法。薄壁曲面件在柔性工装中的定位过程是一种将曲面定位到工装工作区域内的一个过程，其实质为坐标变换。国内外的多点阵列式柔性工装的工作区域通常可用一个正六面体来表述，则薄壁曲面类零件的定位问题可转换为求取包络薄壁曲面件的正六面体包围盒，根据包围盒和柔性工装工作区域的相似性来确定坐标变换矩阵中涉及到的未知量，即求取薄壁曲面件的包围盒问题。为了提高支撑定位的稳定性，还应使曲面零件与柔性工装中尽可能多的支撑杆相接触，即曲面在工装平面内的投影面积最大。定位过程主要涉及3个步骤：初定位、精定位和平移。然后根据坐标变化矩阵计算出曲面类零件在工装坐标系下的参数化曲面方程，最后根据柔性工装中支撑杆的位置计算出支撑杆的高度。 【专利类型】发明授权 【申请人】河海大学常州校区 【申请人类型】学校 【申请人地址】213022 江苏省常州市新北区晋陵北路200号 【申请人地区】中国 【申请人城市】常州市 【申请人区县】新北区 【申请号】CN201210167738.8 【申请日】2012-05-28 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102679926B 【公开公告日】2014-05-07 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102679926B 【授权公告日】2014-05-07 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01B21/00 【发明人】张洪双 【主权项内容】一种用于多点阵列式柔性工装的基于包围盒的薄壁曲面类零件定位方法，其特征在于：根据曲面零件的包围盒和多点阵列式柔性工装工作区域的相似性来确定坐标变换矩阵中涉及到的未知量，具体步骤如下：设多点阵列式柔性工装坐标系为，薄壁曲面件的坐标系为，则薄壁曲面件在柔性工装坐标系中定位过程可由转换矩阵T来描述，具体可写成为：式中，Ti(i=1, 2)和T3分别表示为：式中，字母c表示cos函数，字母s表示sin函数，T1表示预定位旋转矩阵，T2表示精定位旋转矩阵，T3表示平移矩阵，具体涉及的矩阵求解方法和定位过程按照以下步骤进行：(1)、构建薄壁曲面件的参数化方程；(2)、用协方差方法求解方向包围盒；(3)、基于包围盒的预定位；(4)、基于包围盒迭代的精定位；(5)包围盒的平移；(6)、柔性工装中支撑杆的高度求解。 【当前权利人】河海大学常州校区 【当前专利权人地址】江苏省常州市晋陵北路200号 【统一社会信用代码】12320400467289477N 【被引证次数】1 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】9

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