【摘要】一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，属机器人技术领域。包括：第一刚体(1)、第二刚体(2)、第三杆(3)、第四杆(4)。其中第一刚体(1)一端与第二刚体(2)一端铰连；第三杆(3)一端与第一刚体(1)中间铰接；第三杆(3)另

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