【摘要】本发明涉及一种基于视觉的飞艇定点鲁棒控制方法，首先定义地面坐标系、艇体坐标系、速度坐标系和图像坐标系，在此基础上确定机载摄像机安装方式；根据射影几何学原理，提取飞艇的姿态角；根据双目视觉视差原理，得到包含飞艇的姿态和位置的非线性方程
【摘要】 本实用新型涉及一种恒压变量柱塞泵控制器，由滑阀、弹簧座、弹簧和阀套组成，滑阀的后端与弹簧座的前端相接触，弹簧座内装有弹簧，弹簧座和弹簧装在阀套中，其改进之处在于滑阀的后端具有凹面，弹簧座的前端具有与滑阀后端的凹面相匹配的凸面，当弹簧座前端凸面进入滑阀后端凹面并完全接触后，滑阀轴心线与弹簧座轴心线在一条直线上。弹簧座的运动始终保持在一条直线上而不发生偏离，这样的设计最大程度减少了弹簧座与阀套内壁之间的摩擦，使弹簧座的移动更加灵敏；弹簧受力也更加均匀，不会导致弹簧由于受到垂向力而走形，因此滑阀不会发生偏心，从而使控制器动作灵敏，确保使液压系统中的压力稳定，消除压力波动现象。 【专利类型】实用新型 【申请人】上海梅山钢铁股份有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】210039 江苏省南京市雨花区中华门外新建 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】雨花台区 【申请号】CN201020197112.8 【申请日】2010-05-20 【申请年份】2010 【公开公告号】CN201714648U 【公开公告日】2011-01-19 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN201714648U 【授权公告日】2011-01-19 【授权公告年份】2011.0 【发明人】苗旺; 诸旭东; 池松贵 【主权项内容】一种恒压变量柱塞泵控制器，由滑阀(1)、弹簧座(2)、弹簧(3)和阀套(4)所组成，所述滑阀(1)的后端与弹簧座(2)的前端相接触，弹簧座(2)内装有弹簧(3)，弹簧座(2)和弹簧(3)装在阀套(4)中，其特征在于所述滑阀(1)的后端具有凹面，弹簧座的前端具有与滑阀(1)后端的凹面相匹配的凸面，当弹簧座(2)前端凸面进入滑阀(1)后端凹面并完全接触后，滑阀(1)的轴心线与弹簧座(2)的轴心线在一条直线上。 【当前权利人】上海梅山钢铁股份有限公司 【当前专利权人地址】江苏省南京市雨花区中华门外新建 【专利权人类型】股份有限公司(非上市) 【统一社会信用代码】913201001348728597
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