【摘要】 一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，属机器人技术领域。包括：第一刚体(1)、第二刚体(2)、第三杆(3)、第四杆(4)。其中第一刚体(1)一端与第二刚体(2)一端铰连；第三杆(3)一端与第一刚体(1)中间铰接；第三杆(3)另一端与第四杆(4)一端铰接；第四杆(4)另一端与第二刚体(2)中间通过铰链连接；上述四个铰接点构成平行四边形。在第一刚体(1)上设有第五铰接点(9)；在第三铰接点(7)和第五铰接点(9)之间通过铰接方式安装有直线移动副。该机构比单纯的伸缩四连杆具有运动输出更为稳定特点，提高了足式机器人关节的运动性能，为机构轻巧、运动高效的足式机器人关节设计提供机构创新和优化方式。 ： 【专利类型】发明申请 【申请人】南京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210016 江苏省南京市白下区御道街29号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010555076.2 【申请日】2010-11-23 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102060059A 【公开公告日】2011-05-18 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102060059B 【授权公告日】2012-07-25 【授权公告年份】2012.0 【发明人】俞志伟; 戴振东; 郭策; 张昊; 李宏凯; 于浩 【主权项内容】一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，其特征在于：包括：第一刚体(1)、第二刚体(2)、第三杆(3)、第四杆(4)；其中第一刚体(1)一端与第二刚体(2)一端铰连，铰接点称为第一铰接点(5)；第三杆(3)一端与第一刚体(1)中间铰接，铰接点称为第二铰接点(6)；第三杆(3)另一端与第四杆(4)一端铰接，铰接点称为第三铰接点(7)；第四杆(4)另一端与第二刚体(2)中间通过铰链连接，铰接点称为第四铰接点(8)； 其中第一铰接点(5)到第二铰接点的距离(6)与第三铰接点(7)到第四铰接点(8)的距离相等，第二铰接点(6)到第三铰接点的距离(7)与第四铰接点(8)到第一铰接点(5)的距离相等；在第一刚体(1)上还设有第五铰接点(9)；在第三铰接点(7)和第五铰接点(9)之间通过铰接方式安装有直线移动副。 【当前权利人】南京航空航天大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市白下区御道街29号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466006826U 【被引证次数】16 【被他引次数】16.0 【家族被引证次数】16

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