【摘要】一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法，首先根据较小偏差的原则提取运行路径中的关键引导点，将原始路径分成多段；然后，在各段运行过程中，对预先绘制环境地图中对应的参考图像以及机器人摄像头实时采集到的信息进行匹配，估计当前视野中
【摘要】 本实用新型公开了一种生物样本研磨器，包括样品盒、可以容纳并固定样品盒的敲击盒，手柄，用于连接敲击盒侧面与手柄的弹簧；所述的样品盒由底座和盖子两部分组成，所述的底座设有可插放2ml离心管或96孔排管的离心管孔洞，所述的离心管孔洞底部圆润切合离心管或96孔排管，并有2mm直径的穿透；所述的生物样本研磨器还包括用于放入离心管的研磨珠。本生物样本研磨器可以在很短的时间内对大量的个体样品进行快速，有效的单独研磨。每个样品都是单独进行的，防止了样品间的交叉污染。本生物样本研磨器独特之处是成本低廉的同时保证了高效率，可以满足大量生物实验室的需求。 【专利类型】实用新型 【申请人】南京农业大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210095 江苏省南京市玄武区卫岗1号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201020653809.1 【申请日】2010-12-13 【申请年份】2010 【公开公告号】CN201885915U 【公开公告日】2011-06-29 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN201885915U 【授权公告日】2011-06-29 【授权公告年份】2011.0 【发明人】张晓军; 王建飞; 张红生; 王州飞; 黄骥; 鲍永美; 蓝虹霞; 吴云雨 【主权项内容】一种生物样本研磨器，包括样品盒(11)、可以容纳并固定样品盒(11)的敲击盒(2)，手柄(6)，用于连接敲击盒(2)侧面与手柄(6)的弹簧(5)；其特征在于所述的样品盒(11)由底座(12)和盖子(13)两部分组成，所述的底座(12)设有可插放2ml离心管或96孔排管的离心管孔洞(8)，所述的离心管孔洞(8)底部圆润切合离心管或96孔排管，并有2mm直径的穿透；所述的生物样本研磨器还包括用于放入离心管的研磨珠。 【当前权利人】南京农业大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市浦口区泰山街道点将台路40号64号信箱 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466007562R 【被引证次数】3 【被他引次数】3.0 【家族被引证次数】3
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