【摘要】 本发明公开了一种带有线结构光型视觉传感器的纵缝焊接专机及其控制方法，所述纵缝焊接专机包括焊枪、线结构光型视觉传感器、工业控制计算机和执行机构，焊枪固定在执行机构上，焊枪与线结构光型视觉传感器连接在纵缝焊接专机的运行轨道上，且线结构光型视觉传感器前置于焊枪；线结构光型视觉传感器的输出端通过工业控制计算机与执行结构相连接；所述控制方法建立了坐标系的概念，通过视觉传感器检测出焊缝轨迹，从本质上改变了将焊枪通过刚体关系对应在图像基准点上的应用方式，所以本方法不限于跟踪直线焊缝轨迹，对空间曲线焊缝也能实现跟踪；本发明检测了整条焊缝轨迹，故在焊缝最后一段即使传感器超出了视野也能保证焊枪对整条焊缝的跟踪。 该数据由<>整理 【专利类型】发明申请 【申请人】东南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210096 江苏省南京市四牌楼2号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010586999.4 【申请日】2010-12-14 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102059435A 【公开公告日】2011-05-18 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102059435B 【授权公告日】2012-09-19 【授权公告年份】2012.0 【发明人】李新德; 张捷; 张弢; 戴先中 【主权项内容】一种带有线结构光型视觉传感器的纵缝焊接专机，其特征在于：所述纵缝焊接专机包括焊枪、线结构光型视觉传感器、工业控制计算机和执行机构，所述焊枪固定在执行机构上，焊枪与线结构光型视觉传感器连接在纵缝焊接专机的运行轨道上，且线结构光型视觉传感器前置于焊枪；所述线结构光型视觉传感器的输出端与工业控制计算机的输入端连接，工业控制计算机的输出端连接执行结构。 【当前权利人】东南大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市四牌楼2号 【统一社会信用代码】12100000466006770Q 【被引证次数】50 【被他引次数】47.0 【家族被引证次数】50

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