【摘要】 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。 【专利类型】发明授权 【申请人】南京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210016 江苏省南京市白下区御道街29号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010235047.8 【申请日】2010-07-23 【申请年份】2010 【公开公告号】CN101927793B 【公开公告日】2011-11-16 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN101927793B 【授权公告日】2011-11-16 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】B62D57/02 【发明人】俞志伟; 戴振东; 李宏凯; 张昊; 宫俊; 于浩 【主权项内容】一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，其特征在于：包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；其中第一舵机(1)安装于机体(A)上，第二舵机框架(3)一端安装于第一舵机的输出轴上，第二舵机(4)安装于第二舵机框架内，大腿支架(7)一端安装于第二舵机的输出轴上，第三舵机(9)安装于大腿支架的另一端，小腿支架(10)一端安装于第三舵机的输出轴上，踝部连接板(12)安装于小腿支架的另一端，直立支撑球头(14)和匍匐支撑球头(15)通过双向连接件(13)安装于踝部连接板(12)上；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行；上述四条肢体按以下方式实现变结构四足机器人匍匐与直立之间变换：所述变结构四足机器人处于匍匐初始状态时，首先将四足弯曲紧缩后减小左右支撑点距离，然后其前腿开始翻转，提供前身高度，之后其前腿直立，进一步提高前身高度，然后其后退开始翻转，提供后身高度，之后其后退直立，进一步提高后身高度，此时其处于直立初始状态；匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人能够在直立初始状态按照上述的方式逆序转变成匍匐初始状态，最终能够实现匍匐运动和直立运动相互转变的变结构运动。 【当前权利人】南京航空航天大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市白下区御道街29号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466006826U 【被引证次数】4 【被他引次数】4.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】17

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