【摘要】本实用新型提出一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本实用新型适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利
【摘要】 一种光电角轴编码器的组合式光栅扫描装置，设有动光栅与定光栅组合构成的光栅扫描结构，其特征在于：设置一个黑白比为n∶1的动光栅，即透光狭缝的宽度为单位1，两条透光狭缝之间的不透光宽度为n，n为大于1的正奇数，当选定一个n值的动光栅，设置(n+1)/2个定光栅与之相配，每个定光栅的透光狭缝宽度不一样，其宽度分别取值为单位(n+1)/2，(n+1)/4，…(n+1)/(n+1)值，但每个定光栅的黑白比均为1∶1，构成组合式光栅扫描装置。 【专利类型】实用新型 【申请人】南京中科天文仪器有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】210042 江苏省南京市玄武区花园路6-10号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201020223260.2 【申请日】2010-06-11 【申请年份】2010 【公开公告号】CN201787960U 【公开公告日】2011-04-06 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN201787960U 【授权公告日】2011-04-06 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】G01D5/36 【发明人】丁一明 【主权项内容】一种光电角轴编码器的组合式光栅扫描装置，设有动光栅与定光栅组合构成的光栅扫描结构，其特征在于：设置一个黑白比为n∶1的动光栅，即透光狭缝的宽度为单位1，两条透光狭缝之间的不透光宽度为n，n为大于1的正奇数，当选定一个n值的动光栅，设置(n+1)/2个定光栅与之相配，每个定光栅的透光狭缝宽度不一样，其宽度分别取值为单位(n+1)/2，(n+1)/4，…(n+1)/(n+1)值，但每个定光栅的黑白比均为1∶1，构成组合式光栅扫描装置。 【当前权利人】南京中科天文仪器有限公司 【当前专利权人地址】江苏省南京市玄武区花园路6-10号 【被引证次数】2 【被自引次数】1.0 【被他引次数】1.0 【家族被引证次数】2
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