【摘要】 本发明公开了一种曲面自动制孔末端执行器，包括制孔单元、压紧单元、法向测量单元、定位圈、二维法向调整单元、外支撑圈。制孔单元和压紧单元固定在定位圈上；法向测量单元固定在压紧单元上，在压紧单元上通过球形关节联结有压紧头，压紧头内侧固定一块测板，测板可以随压紧头转动，在压紧单元的四角固定四个位移传感器，测板四角分别与四个位移传感器接触，位移传感器分别测量测板四角位移，从而计算出制孔坐标处曲面的法线方向。压紧单元由伺服电机与滚珠丝杠驱动，控制伺服电机的扭矩可以控制压紧力；定位圈固定在二维法向调整单元上，可以分别绕X轴和Y轴旋转，从而完成法向调整。该结构末端执行器能很好完成曲面制孔加工。 【专利类型】发明申请 【申请人】东南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210096 江苏省南京市四牌楼2号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010594397.3 【申请日】2010-12-17 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102091799A 【公开公告日】2011-06-15 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102091799B 【授权公告日】2012-08-22 【授权公告年份】2012.0 【发明人】王兴松; 张来喜 【主权项内容】一种曲面自动制孔末端执行器，其特征在于，它包括制孔单元(1)、压紧单元(2)、法向测量单元(3)、定位圈(4)、二维法向调整单元(5)、外支撑圈(6)；制孔单元(1)和压紧单元(2)固定在定位圈(4)上；二维法向调整单元(5)与带动其绕Y轴转动的设置在外支撑圈(6)上的Y轴转动动力机构(58)相连；定位圈(4)与带动其绕X轴转动的设置在二维法向调整单元(5)上的X轴转动动力机构(54)相连；压紧单元(2)包括压紧动力机构(25)、在压紧动力机构(25)的带动下沿z轴移动的支撑架(21)、与支撑架(21)通过球关节连接的压紧头(23)，压紧头(23)上开有可通过制孔主轴的通孔(26)；制孔单元(1)包括制孔动力机构(13)、在制孔动力机构(13)的带动下沿z轴移动的制孔主轴单元(12)；制孔主轴单元包括可以转动的制孔主轴，制孔主轴与支撑架(21)上的球关节同轴；法向测量单元(3)包括固定在压紧头(23)背面的测板(31)、四个用于检测测板(31)随压紧头(23)转动角度的位移传感器(32)，位移传感器(32)设置在支撑架(21)上、且均布在制孔主轴的圆周方向上。 【当前权利人】海安县华达铝型材有限公司; 东南大学 【当前专利权人地址】江苏省南通市海安县曲塘镇人民西路35号; 江苏省南京市玄武区四牌楼2号 【统一社会信用代码】12100000466006770Q 【被引证次数】26 【被他引次数】26.0 【家族被引证次数】26

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