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一种2D步行机器人脚部机构专利

时间:2026-07-31    作者:admin 点击: ( 1 ) 次

【摘要】 本发明涉及一种2D步行机器人脚部机构,包括与地面接触的脚跟和脚掌以及连接所述脚跟和脚掌的脚弓,脚弓上设有脚跟触地传感器和脚掌触地传感器。本发明提供的2D步行机器人脚部机构,采用两支点式设计,实现了行走中ZMP的平稳过渡,增加了机器人对地面的适应能力,通过脚跟触地传感器和脚掌触地传感器传递信号,经传感的力控制系统实现机器人的驱动行走。 【专利类型】发明申请 【申请人】东南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210096 江苏省南京市四牌楼2号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010590037.6 【申请日】2010-12-15 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102039945A 【公开公告日】2011-05-04 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102039945B 【授权公告日】2013-01-09 【授权公告年份】2013.0 【发明人】徐文龙; 罗翔 【主权项内容】一种2D步行机器人脚部机构,其特征在于:包括与地面接触的脚跟(1)和脚掌(3)以及连接所述脚跟(1)和脚掌(3)的脚弓(2),脚弓(2)上设有脚跟触地传感器(8)和脚掌触地传感器(9)。 【当前权利人】东南大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市四牌楼2号 【统一社会信用代码】12100000466006770Q 【被引证次数】1 【被他引次数】1.0 【家族被引证次数】1

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