【摘要】 本发明公开了一种直接估计并消除非视距(NLOS)误差影响的无线定位方法。该方法首先建立无线定位的运动方程和观测方程，然后利用扩展卡尔曼滤波(EKF)的新息平方和去识别当前测量值是视距(LOS)情形还是非视距情形下的结果，对于视距情形则直接利用EKF进行位置解算和运动状态估计，对于非视距情形则先使用基于几何关系限制条件的非线性优化方法去直接估计NLOS误差，然后应用修正的EKF滤波消除NLOS误差，并进行高精度的定位，通过循环迭代实现对移动台的在线跟踪。本发明的方法能够有效消除无线定位中非视距误差的影响，明显提高定位精度，同时本方法无需已知NLOS误差的先验统计知识和LOS/NLOS转移概率，并且其运算量满足实时应用要求。 【专利类型】发明申请 【申请人】南京师范大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210046 江苏省南京市栖霞区文苑路1号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】栖霞区 【申请号】CN201010601738.5 【申请日】2010-12-23 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102088769A 【公开公告日】2011-06-08 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102088769B 【授权公告日】2014-03-26 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】H04W64/00 【发明人】柯炜; 王婷婷; 黄晓琴; 周延怀; 王帆 【主权项内容】1. 直接估计和消除非视距误差的无线定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：建立移动台的运动方程，并建立含有目标运动状态和非视距误差的测量方程； 步骤2：将当前测量的新息平方和与利用扩展卡尔曼滤波在LOS情形下新息平方和的理论值比较，从而在线实时识别当前测量是视距情形还是非视距情形； 步骤3：若识别结果为非视距情形，则直接以NLOS误差为目标函数，利用带几何约束关系的最小二乘方法，直接估计出每一个测量值中包含的NLOS误差大小，并根据得到的每一个测量值中包含的NLOS误差大小，应用修正的扩展卡尔曼滤波直接将NLOS误差消除，得到当前时刻目标的状态估计；若识别结果为视距情形，则直接利用扩展卡尔曼滤波得到当前时刻目标的状态估计； 步骤4：重复上述步骤2和3，得到运动目标状态的序贯估计结果。 【当前权利人】南京师范大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市栖霞区文苑路1号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】123200004660067976 【引证次数】3.0 【被引证次数】26 【他引次数】3.0 【被他引次数】26.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】26

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