【摘要】 一种混合驱动可控挖掘机构，包括第一挖掘手臂，第二挖掘手臂，正铲式铲斗和机架。所述第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均为二自由度混合驱动可控机构，通过复合铰、连杆和正铲式铲斗连接而成。第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均安装在机架上，由两台大功率常规电机和两台较小功率伺服电机混合驱动，能在满足较大挖掘力要求的同时兼顾柔性化的轨迹输出。本发明能解决传统单自由度机械式挖掘机构实现动作简单，而液压式挖掘机构易出现漏油等问题，且整机挖掘效率高、制造成本低、加工装配要求低。 【专利类型】发明申请 【申请人】广西大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南宁市 【申请人区县】西乡塘区 【申请号】CN201010582771.8 【申请日】2010-12-10 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102094433A 【公开公告日】2011-06-15 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102094433B 【授权公告日】2012-02-08 【授权公告年份】2012.0 【发明人】蔡敢为; 潘宇晨; 王红州; 张林; 王汝贵; 温芳; 李岩舟; 陈渊 【主权项内容】一种混合驱动可控挖掘机构，包括第一挖掘手臂，第二挖掘手臂，正铲式铲斗和机架，其行征在于，其结构和连接方式为：所述第一挖掘手臂为一组二自由度混合驱动可控机构，由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆以及机架连接组成，第一主动杆一端通过第一铰孔铰接在机架上，另一端通过第二铰孔与第一连杆铰接，第二主动杆一端铰接在机架的第三铰孔上，另一端通过第四铰孔与第二连杆铰接，所述第一连杆为弯杆，中间弯折部分有第五铰孔，通过第五铰孔与第二连杆铰接，第一连杆末端通过第六铰孔与正铲式铲斗下部的铰孔铰接，所述第一主动杆由第一常规电机驱动，所述第二主动杆由第一伺服电机驱动，所述第二挖掘手臂亦为一组二自由度混合驱动可控机构，由第三主动杆、第四主动杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆以及机架连接组成，第三主动杆一端通过第七铰孔与第三连杆铰接，另一端通过第八铰孔铰接在机架上，第四主动杆一端通过第九铰孔与第四连杆铰接，另一端铰接在机架的第十铰孔上，所述第五连杆一端通过第一复合铰与第三连杆和第四连杆铰接，另一端通过第十一铰孔与正铲式铲斗上部的铰孔铰接，所述第三主动杆由第二常规电机驱动，所述第四主动杆由第二伺服电机驱动。 【当前权利人】广西大学 【当前专利权人地址】广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号 【统一社会信用代码】124500004985009929 【被引证次数】21 【被自引次数】8.0 【被他引次数】13.0 【家族被引证次数】21

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