【摘要】 本发明涉及一种平面三自由度并联机构以及一种基于该并联机构的喷涂机器人，其特征在于该机构包括一个动平台、一个机架、一个铰接块、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和第四支链具有相同的结构并分别用于连接所述动平台和机架，所述第二支链和第三支链具有相同的结构，且第二支链用于连接第一支链和铰接块，第三支链用于连接第四支链和铰接块，所述第一支链、第四支链和第二支链、第三支链与动平台以及机架连接形成一个平面闭环并联机构，该并联机构的四个支链分别被驱动，能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度的运动，并涉及一种基于上述平面三自由度并联机构的喷涂机器人。本发明中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。 【专利类型】发明申请 【申请人】江苏长虹涂装机械有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】224051 江苏省盐城市亭湖经济开发区希望大道10号 【申请人地区】中国 【申请人城市】盐城市 【申请号】CN201010507566.5 【申请日】2010-10-15 【申请年份】2010 【公开公告号】CN101966506A 【公开公告日】2011-02-09 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN101966506B 【授权公告日】2012-12-12 【授权公告年份】2012.0 【IPC分类号】B05B15/08; B05B13/04; B05B15/68 【发明人】仇洪根; 刘辛军; 王立平; 谢福贵 【主权项内容】一种平面三自由度并联机构，其特征在于该并联机构包括一个动平台、一个机架、一个铰接块、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和第四支链具有相同的结构并分别用于连接所述动平台和机架，所述第二支链和第三支链具有相同的结构，且第二支链用于连接第一支链和铰接块，第三支链用于连接第四支链和铰接块，其中铰接块和动平台之间是通过移动副连接，第一支链和第四支链控制动平台的位置，第二支链和第三支链控制动平台的姿态，所述第一支链、第四支链和第二支链、第三支链与动平台以及机架连接形成一个平面闭环并联机构，并联机构的四个支链分别被驱动，能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度。 【当前权利人】江苏长虹智能装备股份有限公司 【当前专利权人地址】江苏省盐城市亭湖区环保大道268号 【引证次数】7.0 【被引证次数】3 【自引次数】1.0 【他引次数】6.0 【被自引次数】1.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】7.0 【家族被引证次数】8

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