【摘要】 本发明涉及带阻尼的气动式单绳牵引多关节的柔性机械手，机械手有二个或多个柔性手指构成，结构简单，维修方便，使用环境要求低。每个柔性手指上均有一个气缸、单根牵引绳和一个具有两个转动自由度的三活页串联铰链组成。仅靠套在三活页串联铰链的两个铰链芯轴上扭弹簧作用，产生和保持抓取力，以抓持物体；靠气缸动力、绳牵引作用，三活页串联铰链伸直到初始位置，松开被抓持物体。此机械手是主动驱动松开、扭弹簧作用而被动地抓持的机械手，且具有自由度柔性和作用力缓冲性的特点，能实现对物体形状、大小和抓取力的柔性自适应，可应用于易碎的脆性物体、和形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。 【专利类型】发明申请 【申请人】江南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】214122 江苏省无锡市蠡湖大道1800号 【申请人地区】中国 【申请人城市】无锡市 【申请人区县】滨湖区 【申请号】CN201010579894.6 【申请日】2010-12-09 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102092046A 【公开公告日】2011-06-15 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102092046B 【授权公告日】2013-08-28 【授权公告年份】2013.0 【发明人】章军; 吕兵 【主权项内容】带阻尼的气动式单绳牵引多关节的柔性机械手，其特征是：左右各一个柔性手指对称地安装在厚度可换式机械手底座(18)的左右两侧，和左右各两个柔性手指并排、对称地安装在厚度可换式机械手底座(18)的左右两侧，还有厚度可换式机械手底座(18)的左边两个柔性手指、右边一个柔性手指且安装在左边两个柔性手指对应右侧的中间部位，共三种安装方式；柔性手指的结构完全相同，主要有一个气缸(16)、单根牵引绳(10)、一个具有两个转动自由度的三活页串联铰链(7)和二个刚度不同的扭弹簧(9)组成；柔性手指可以单独配有、和两两共用一个、和全部共用一个气动部分，共三种形式。 【当前权利人】江南大学 【当前专利权人地址】江苏省无锡市蠡湖大道1800号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】1210000071780177X1 【被引证次数】51 【被自引次数】16.0 【被他引次数】35.0 【家族被引证次数】51

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