【摘要】 本发明提供的是一种五自由度水轮机叶片串并联修复机器人。它包括横向移动支架，安装在横向移动支架上的由行走轮、电磁板、行走轮力矩电机组成的小车，横向移动支架上设置横向移动机构，横向移动机构上设置纵向移动机构，并联定平台安装在纵向移动机构上，并联杆的一端铰接安装在并联定平台上，并联杆的另一端连接并联动平台，作业工具和摄像机安装在并联动平台上。采用本发明的叶片修复机器人进行工作，不仅可以保证叶片修复质量、缩短周期，还能把工人从繁重、恶劣的工作条件中解放出来，同时也能带来良好的经济效益。 【专利类型】发明申请 【申请人】哈尔滨工程大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 【申请人地区】中国 【申请人城市】哈尔滨市 【申请人区县】南岗区 【申请号】CN200810064721.3 【申请日】2008-06-13 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101288952A 【公开公告日】2008-10-22 【公开公告年份】2008 【授权公告号】CN100553897C 【授权公告日】2009-10-28 【授权公告年份】2009.0 【IPC分类号】B25J5/00; B25J18/02; B25J19/04; F16H25/22; B25J18/00; B25J19/02 【发明人】张秀峰; 高延滨; 汝长海; 史震 【主权项内容】1、一种五自由度水轮机叶片串并联修复机器人，其特征是：它包括横向移 动支架，安装在横向移动支架上的由行走轮、电磁板、行走轮力矩电机组成的 小车，横向移动支架上设置横向移动机构，横向移动机构上设置纵向移动机构， 并联定平台安装在纵向移动机构上，并联杆的一端铰接安装在并联定平台上， 并联杆的另一端连接并联动平台，作业工具和摄像机安装在并联动平台上。 【当前权利人】哈尔滨工程大学 【当前专利权人地址】黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000424006211L 【被引证次数】14 【被他引次数】14.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】14

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