【摘要】 本发明提供的是一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人专用悬梁。它由四根正方形空心铝型材[1]、等边直角三角形型材[2]、固定架[3]、保持架[4]组成，四根正方形空心铝型材[1]的上端焊接在固定架[3]上构成椎状且每根正方形空心铝型材[1]与垂直方向的角度a均为1°，每个保持架[4]是由4根焊接在四根正方形空心铝型材[1]上的等边直角三角形型材组成。本发明结构悬梁与其他桁架结构、等截面梁或锥状、桁架结构、截面为长方形、圆形等梁相比具有：横向、纵向的抗弯强度高；抗惯性好的优点。在相同抗弯强度、抗惯性条件下，本发明结构梁要比其他结构梁的质量小很多，而质量越小超大行程六自由度宏——微结合串联机器人主梁挠度就越小，运动精度就越容易保证。 【专利类型】发明申请 【申请人】哈尔滨工程大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 【申请人地区】中国 【申请人城市】哈尔滨市 【申请人区县】南岗区 【申请号】CN200810064440.8 【申请日】2008-05-05 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101264606A 【公开公告日】2008-09-17 【公开公告年份】2008 【授权公告号】CN101264606B 【授权公告日】2010-09-08 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J19/00; F16S3/06; F16S3/00 【发明人】张秀峰; 史震; 高延滨 【主权项内容】1、超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人专用悬梁，它由四根正 方形空心铝型材[1]、等边直角三角形型材[2]、固定架[3]、保持架[4]组成，其 特征是：四根正方形空心铝型材[1]的上端焊接在固定架[3]上构成椎状且每根正 方形空心铝型材[1]与垂直方向的角度a均为1°，每个保持架[4]是由4根焊接在 四根正方形空心铝型材[1]上的等边直角三角形型材组成。 【当前权利人】哈尔滨工程大学 【当前专利权人地址】黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000424006211L

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