【摘要】 本发明公开一种变自由度磁悬浮运动副装置，该装置由五个转动单元、转动轴、上支撑架、十字架、下支撑架组成。转动轴和十字架上均装有轴向电磁感应器和边端电磁感应器，可与转动单元上的电磁感应器相作用形成电磁力。通过调节转动单元与转动轴、十字架之间的电磁力使运动零部件保持悬浮，通过调节它们的相对位置与电磁力的大小实现变自由度。同现有技术相比，本发明的优点是：可自动调节至0～3中的任意一个自由度，结构简单紧凑；可实现零摩擦，精度高；工作空间大，运动灵活；便于控制，响应速度快，适合于高速或精密运动场合。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210234933.8 【申请日】2012-07-09 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102744723B 【公开公告日】2014-11-26 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102744723B 【授权公告日】2014-11-26 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J9/00 【发明人】杨世锡; 丁长涛; 甘春标; 徐安定 【主权项内容】一种变自由度磁悬浮运动副装置，其特征在于，包括转动轴(1)、第一转动单元(Ⅰ)、第二转动单元(Ⅱ)、第三转动单元(Ⅲ)、第四转动单元(Ⅳ)、第五转动单元(Ⅴ)、上支撑架(13)、十字架(14)和下支撑架(15)；所述十字架(14)设置在三轴坐标系的x和y方向上，转动轴(1)设置在三轴坐标系的z方向上；所述第二转动单元(Ⅱ)和第三转动单元(Ⅲ)通过电磁力悬浮后可绕十字架(14)的x方向转动，十字架(14)通过电磁力悬浮后可绕第四转动单元(Ⅳ)和第五转动单元(Ⅴ)的y方向转动，转动轴(1)在第一转动单元(Ⅰ)中通过电磁力约束可绕z轴转动；上支撑架(13)分别与沿x方向的第二转动单元(Ⅱ)和第三转动单元(Ⅲ)中的固定桶(2)固定，下支撑架(15)分别与沿y方向的第四转动单元(Ⅳ)和第五转动单元(Ⅴ)中的固定桶(2)固定；通过调节电磁力的大小可使得各转动单元与转动轴(1)、十字架(14)到达规定位置以实现磁悬浮；调节各转动单元中伸缩缸的位置与电磁力的大小可以锁死转动轴(1)或十字架(14)，从而实现运动副的变自由度功能。 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】8.0 【他引次数】8.0 【家族引证次数】9.0 【家族被引证次数】2

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