【摘要】 一种两转动一移动三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个运动分支，其中第一运动分支和第二运动分支结构完全相同，它们中的下连杆通过下转动副与定平台连接，上连杆通过球面副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接；第三运动分支中的下连杆通过球面副与定平台连接，上连杆通过上转动副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接；第三运动分支的上转动副轴线与第一运动分支和第二运动分支中两个球面副中心连线相互平行但不共线；第一和第二运动分支中，中转动副轴线与下转动副轴线平行；第三运动分支中，中转动副轴线与上转动副轴线平行。本发明结构简单、降低了加工和组装难度，控制相对容易。 【专利类型】发明授权 【申请人】燕山大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 【申请人地区】中国 【申请人城市】秦皇岛市 【申请人区县】海港区 【申请号】CN201210573695.3 【申请日】2012-12-26 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103056870B 【公开公告日】2014-12-24 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN103056870B 【授权公告日】2014-12-24 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J9/00 【发明人】边辉; 赵铁石; 刘晓 【主权项内容】一种两转动一移动三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个运动分支，其特征在于：其第一运动分支和第二运动分支结构完全相同，它们中的下连杆通过下转动副与定平台连接，上连杆通过球面副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接，两个下转动副轴线相互平行并垂直于两个球面副中心连线；第三运动分支中的下连杆通过球面副与定平台连接，上连杆通过上转动副与动平台连接，上下连杆之间通过中转动副连接；第三运动分支的上转动副轴线与第一运动分支和第二运动分支中两个球面副中心连线相互平行但不共线；第一和第二运动分支中，中转动副轴线与下转动副轴线平行；第三运动分支中，中转动副轴线与上转动副轴线平行。 【当前权利人】燕山大学 【当前专利权人地址】河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】121300004024685546 【引证次数】9.0 【被引证次数】2 【自引次数】2.0 【他引次数】7.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】10.0 【家族被引证次数】9

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