【摘要】 一种立柱栽培配套的移栽机器人，属于农业机器人领域。本发明立柱栽培配套的移栽机器人由移动平台、机械手、末端执行器倾角调节机构和末端执行器所组成，作业时移动平台携带穴盘苗移动至栽培立柱前，机械手运动将末端执行器送至穴盘前，电磁铁通电带动两手指伸出，弯曲的手指滑套引导指尖向内侧倾斜插入穴盘的穴孔，夹持住苗坨。机械手运动将苗坨取出并输送至落苗位置，滑座沿滑轨竖直下降将苗坨栽入土中。电磁铁断电使两手指缩回滑套内，实现放苗。本发明利用竖直滑轨两臂结构实现竖直大范围移动和运苗动作，末端执行器的倾斜角度和开度可调，满足了穴盘苗对高大栽培立柱自动化移栽的需要。。该数据由<>整理 【专利类型】发明授权 【申请人】江苏大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 【申请人地区】中国 【申请人城市】镇江市 【申请人区县】京口区 【申请号】CN201210181328.9 【申请日】2012-06-05 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102823365B 【公开公告日】2014-08-20 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102823365B 【授权公告日】2014-08-20 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J15/08; A01C11/02 【发明人】刘继展; 李加利; 李萍萍 【主权项内容】一种立柱栽培配套的移栽机器人，其特征在于：包括移动平台(1)、机械手和末端执行器；机械手包括滑轨(2)、滑座(3)、大臂电机(4)、大臂(5)、小臂电机(6)、小臂(7)；所述滑轨(2)竖直固定安装于移动平台(1)上，滑座(3)由电机带动沿滑轨(2)上下滑动；大臂电机(4)带动大臂(5)相对滑座(3)在水平面内转动，小臂电机(6)带动小臂(7)相对大臂(5)在水平面内转动；末端执行器包括壳体背板(11)、电磁铁(12)、电磁铁推杆(13)、推杆联接板(14)、手指联接板(15)、销钉(16)、紧定螺钉(17)、手指(18)、手指滑套(19)、上螺栓螺母(20)、下螺栓螺母(21)；所述电磁铁(12)固定于壳体背板(11)上，电磁铁(12)通电时电磁铁推杆(13)伸出；推杆联接板(14)与电磁铁推杆(13)固定；所述壳体背板(11)上开有上水平通槽(22)和下水平通槽(23)，手指滑套(19)一侧开有两个通孔(31)，由上螺栓螺母(20)穿过通孔(31)和上水平通槽(22)、下螺栓螺母(20)穿过通孔(31)和上水平通槽(22)将手指滑套(19)固定于壳体背板(11)上；手指联接板(15)上设有凹槽(24)，推杆连接板(14)分别插入左右两手指联接板(15)的凹槽(24)内，紧定螺钉(17)旋入手指联接板(15)的螺纹通孔(26)内，通过旋紧紧定螺钉(17)将左右两手指联接板(15)与推杆联接板(14)固定；手指联接板(15)上开有手指通槽(25)，手指通槽(25)的宽度大于手指(18)的厚度；手指(18)上端有销钉孔(27)，在宽度方向具有肩部(28)；手指(18)穿过手指通槽(25)，销钉(16)穿过销钉孔(27)；两手指(18)沿手指滑套(19)的滑孔(30)向下伸出，两手指(18)分别向内侧产生一定的倾斜弯曲，手指滑套(19)下部具有一定弯曲，其弯曲弧度与手指(18)下部的弯曲弧度相一致。 【当前权利人】江苏大学 【当前专利权人地址】江苏省镇江市京口区学府路301号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】123200004660115453 【引证次数】15.0 【自引次数】1.0 【他引次数】14.0 【家族引证次数】15.0 【家族被引证次数】23

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