【摘要】 一种全自动包装机的摆动型抱袋输送机械手结构，属于全自动包装机械技术领域。包括：机架；摆架，枢转设置在所述机架的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应设置的抱袋机构，该对抱袋机构中的其中一个抱袋机构以悬空状态连接在所述的摆架的一端，而另一个抱袋机构连接在摆架的另一端，各抱袋机构各包括保持架、摆臂支承架、运动摆臂、平衡臂、一对摆杆和袋体擒持装置。优点：降低功耗，保障封口效果；提高灌装效率；保证封口的质量；驱动力小，速度快；提高上袋的速度；噪音小、易损件少和功耗小；保障抱袋机构的摆杆与机架之间的活动连接效果。 【专利类型】发明授权 【申请人】常熟三禾精工科技有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215517 江苏省苏州市常熟市海虞镇周行汪桥工业区 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请人区县】常熟市 【申请号】CN201210119859.5 【申请日】2012-04-23 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102849454B 【公开公告日】2014-07-23 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102849454B 【授权公告日】2014-07-23 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B65G47/90 【发明人】程国清 【主权项内容】1.一种全自动包装机的摆动型抱袋输送机械手结构，其特征在于包括：一机架(1)；一摆架(2)，该摆架(2)枢转设置在所述机架(1)的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应设置的抱袋机构(3)，该对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)以悬空状态连接在所述的摆架(2)的一端，而另一个抱袋机构(3)连接在摆架(2)的另一端，各抱袋机构(3)各包括保持架(31)、摆臂支承架(32)、运动摆臂(33)、平衡臂(34)、一对摆杆(35)和袋体擒持装置(36)，保持架(31)构成有第一、第二腔室(311、312)和第三腔室(313)，其中：第二腔室(312)位于第一、第三腔室(311、313)之间，摆臂支承架(32)位于第二腔室(312)内，在该摆臂支承架(32)的两端的外壁上各具有一摆臂支承架轴(321)，摆臂支承架轴(321)枢轴设置在所述的第二腔室(312)的对应腔壁上，运动摆臂(33)的上端通过第一运动摆臂轴(332)枢转连接在所述的摆架(2)上，该运动摆臂(33)的顶端探出摆架(2)并且构成有一连接头(331)，该连接头(331)与设置在机架(1)上的并且位于机架(1)顶部的用于使运动摆臂(33)的下端张开或回复的抱袋摆臂驱动机构(4)铰接，而运动摆臂(33)的下端通过第二运动摆臂轴(333)枢轴连接在所述摆臂支承架(32)的一端，平衡臂(34)与运动摆臂(33)纵向并行，该平衡臂(34)的上端通过第一平衡臂轴(341)枢轴连接在摆架(2)上，而下端通过第二平衡臂轴(342)枢轴连接在摆臂支承架(32)的另一端，一对摆杆(35)彼此纵向并行，该对摆杆(35)的上端各通过第一关节能装置(351)与所述机架(1)活动连接，而下端各通过第二关节装置(352)与所述保持架(31)的所述第一腔室(311)活动连接，袋体擒持装置(36)与所述的第三腔室(313)相配接，其中，在所述的保持架(31)上并且在对应于所述的第三腔室(313)的部位配设有一袋口夹放机构(6), 所述的第二关节装置(352)的结构与第一关节装置(351)的结构相同，该第一关节装置(351)包括第一万向节(3511)和第二万向节(3512)，第一万向节(3511)固定在摆杆(35)的顶端，并且通过万向节枢接轴(35111)与第二万向节(3512)枢轴连接，而第二万向节(3512)上固定有一第一万向节螺杆(35121)，该第一万向节螺杆(35121)固定在摆杆座(35122)上，摆杆座(35122)固定在所述的机架(1)上，所述的抱袋摆臂驱动机构(4)包括第一作用缸(41)、牵引摆臂(42)、第一牵引连杆(43)和第二牵引连杆(44)，第一作用缸(41)设置在所述摆架(2)的顶部，该第一作用缸(41)的第一作用缸柱(411)与牵引摆臂(42)的上端铰接，牵引摆臂(42)的中部转动地支承在摆架(2)上，第一牵引连杆(43)的一端与所述一对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)的所述运动摆臂(33)的顶端铰接，而第一牵引连杆(43)的另一端与牵引摆臂(42)的上端铰接，第二牵引连杆(44)的一端与一对抱袋机构(3)中的另一个抱袋机构(3)的运动摆臂(33)的顶端铰接，而第二牵引连杆(44)的另一端与牵引摆臂(42)的下端铰接，所述的第一作用缸(41)为气缸或油缸，在所述的机架(1)的顶部的一侧并且位于该一侧的居中位置设置有一摆架驱动机构(5)，该摆架驱动机构(5)包括一第二作用缸(51)和一作用缸支承座(52)，作用缸支承座(52)固定在所述机架(1)的顶部的一侧，并且与所述摆架(2)的长边方向的一侧的居中位置相对应，第二作用缸(51)枢轴设置在作用缸支承座(52)上，并且该第二作用缸(51)的第二作用缸柱(511)通过作用缸柱连接座(5111)与摆架(2)连接，所述的第二作用缸(51)为气缸或油缸，所述的袋口夹放机构(6)包括第三作用缸(61)、夹脚臂(62)、夹脚(63)和夹掌(64)，第三作用缸(61)设置在所述保持架(31)的底部，并且对应于所述的第三腔室(313)，夹脚臂(62)的下端与第三作用缸(61)的第三作用缸柱(611)连接，而夹脚臂(62)的上端固设有一枢转座(621)，该枢转座(621)与第三腔室(313)枢轴连接，夹脚(63)的下端与枢转座(621)固定连接，夹掌(64)固定在夹脚(63)的上端，在该夹掌(64)的长度方向并且朝向另一个袋口夹放机构(6)的一侧固定有一夹瓣(641)，所述的第三作用缸(61)为气缸或油缸。 【当前权利人】常熟三禾精工科技有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市常熟市海虞镇周行汪桥工业区 【专利权人类型】有限责任公司 【统一社会信用代码】9132058169674535X5 【引证次数】11.0 【被引证次数】3 【自引次数】4.0 【他引次数】7.0 【被自引次数】3.0 【家族引证次数】11.0 【家族被引证次数】3

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