【摘要】 本发明涉及包装搬运码垛用机器人领域内一种码垛机器人抓手，包括主要由前侧板、后侧板、左侧板、右侧板和顶板组成的主架机构；固定于顶板上的连接板；转动支撑于主架机构前侧板和后侧板的两组相互对称的抓齿机构；还包括对称斜置于主架机构左右两侧并用于驱动抓齿机构转动的轻型气缸，所述每组抓齿机构包括由若干连接杆固定连接的均匀布置并指向同侧的若干L型抓齿，抓齿通过连接杆与两排平行的旋转臂固定连接，两旋转臂端部连接有旋转轴，前侧板和后侧板上对应设有用于支撑安装旋转轴的带座轴承；两组抓齿机构相对应的内侧还设有用于夹紧被抓物两侧的间距可调的压板。本发明的抓手结构简单紧凑，操作灵活，抓取速度快，抓持稳定，适用范围广。 ： 【专利类型】发明授权 【申请人】江苏牧羊集团有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】225127 江苏省扬州市邗江区工业园牧羊路1号 【申请人地区】中国 【申请人城市】扬州市 【申请人区县】邗江区 【申请号】CN201210212034.8 【申请日】2012-06-26 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102729242B 【公开公告日】2014-12-03 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102729242B 【授权公告日】2014-12-03 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J9/00; B25J15/00 【发明人】董紫洁; 左恩海; 周文明 【主权项内容】一种码垛机器人抓手，包括主要由前侧板、后侧板、左侧板、右侧板和顶板组成的主架机构；固定于顶板上的连接板；转动支撑于主架机构前侧板和后侧板的两组相互对称的抓齿机构；其特征在于，还包括对称斜置于主架机构左右两侧并用于驱动抓齿机构转动的轻型气缸，所述轻型气缸分别固定在左侧板和右侧板外侧，轻型气缸的活塞端分别铰接在抓齿机构上；所述每组抓齿机构包括由若干连接杆固定连接的均匀布置并指向同侧的若干L型抓齿，所述抓齿通过连接杆与两排平行的旋转臂固定连接，所述两旋转臂端部连接有旋转轴，所述前侧板和后侧板上对应设有用于支撑安装旋转轴的带座轴承；所述两组抓齿机构相对应的内侧还设有用于夹紧被抓物两侧的间距可调的压板；所述压板设置于抓齿内侧，所述压板背面垂直设有调节杆，所述调节杆上均匀排布有若干连接孔，所述旋转臂上对应设有用于固定调节杆的连接孔。 【当前权利人】扬州牧羊唯美自动化控制有限公司 【专利权人类型】有限责任公司 【统一社会信用代码】9132100314129898XB 【引证次数】6.0 【被引证次数】3 【自引次数】1.0 【他引次数】5.0 【被他引次数】3.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】35

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