【摘要】 一种用于仿生机器人领域的仿蝗虫脚掌的机器人脚结构，其能够提供较大的抓地力并保持系统整体的稳定性。所述结构包括：脚背，脚掌，胶层。脚掌和脚背通过胶层粘结在一起，在脚背与脚掌形成的空腔中注入液体，脚背上端与腿部连接。当机器人脚承受载荷时，弹性材料制成的脚掌发生变形后会增大与地面的接触面积，同时由于脚掌的底部采用了类蝗虫脚剖面的花瓣型结构，可增大脚与地面的摩擦力。而弹性材料和空腔中的液体又能够吸收脚着地时的冲击力，进一步保证了机器人的整体稳定性。 【专利类型】发明申请 【申请人】南京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210016 江苏省南京市白下区御道街29号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010564598.9 【申请日】2010-11-30 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102079095A 【公开公告日】2011-06-01 【公开公告年份】2011 【IPC分类号】B25J19/00 【发明人】戴振东; 郭策; 俞志伟; 卢松明 【主权项内容】一种仿蝗虫脚掌的机器人脚，其特征在于：由脚背(1)和脚掌(2)组成，其中脚背(1)采用硬质材料，脚掌(2)采用弹性材料，脚掌(2)位于脚背(1)下方且两者之间形成空腔，空腔内部填充的物质为液体或气体；上述脚掌(2)底部还具有花瓣型结构，该花瓣型结构是模仿蝗虫脚剖面的类W型结构绕W型中心轴旋转, 再在旋转后得到的曲面上沿圆周进行等分, 得到若干等分的花瓣体，过中心轴与各等分线处的截面类W型弯曲的曲率小于瓣型中心线截面的类W型弯曲曲率，且瓣型中心线与等分线间各截面的类W型弯曲曲率逐渐递减，从而形成了圆形等分的具有褶痕状的花瓣型结构。 【当前权利人】南京航空航天大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市白下区御道街29号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466006826U 【引证次数】5.0 【被引证次数】9 【他引次数】5.0 【被自引次数】2.0 【被他引次数】7.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】9

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