【摘要】本发明涉及一种无人机的鲁棒受限飞行控制方法,首先建立无人机的快慢回路子系统数学模型;建立无人机的具有非对称输入限制的不确定非线性多输入多输出非线性飞行系统数学模型,根据无人机的作动器实际情况,建立非对称输入受限模型,将该输入受限模型
【摘要】 一种硅片的磨削/电解复合多线切割加工方法,属特种加工范畴,针对硅棒或硅锭(可以为掺杂或本征材料),采用较低电导率(<500μS/cm)的水性切削液,外加低压连续(或脉冲)直流电源(0~30V可调),金属切割线接电源负极,硅棒或硅锭接电源正极,基于机械磨削和电解复合加工原理,降低宏观切削力,实现大尺寸超薄硅片的磨削/电解复合多线切割,从而满足半导体、光伏等产业的生产工艺需求。 【专利类型】发明授权 【申请人】南京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210016 江苏省南京市御道街29号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】秦淮区 【申请号】CN201010141727.3 【申请日】2010-04-08 【申请年份】2010 【公开公告号】CN101797713B 【公开公告日】2011-11-16 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN101797713B 【授权公告日】2011-11-16 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】B24B27/06 【发明人】汪炜; 刘正埙 【主权项内容】一种硅片的磨削/电解复合多线切割加工方法,其特征是:首先,以多线切割机床上的金属切割线作为工具电极,通过专用进电方法,对硅棒或硅锭进行磨削/电解复合多线切割加工;其次,在加工过程中,将金属切割线和硅棒或硅锭外接低压连续或脉冲直流电源;第三,在切割区域喷射切削液,以满足浆料供给或冷却、产物排除以及阳极钝化或腐蚀的需要;所述的专用进电方法如下:在硅棒或硅锭(1)与玻璃(2)之间增加一金属电极(3),利用粘结剂(4)将硅棒或硅锭(1)与玻璃(2)粘结在一起,并实现硅棒或硅锭(1)与金属电极(3)良好的导电性,玻璃安装在金属基板(5)上,并通过其定位与固定安装在工作台(6)上,保持与机床本体(7)的电气绝缘,然后通过正极电缆(8)将金属电极(3)的引出部分与低压连续或脉冲直流电源(9)的正极相连,从而实现硅棒或硅锭(1)与低压连续或脉冲直流电源(9)的正极相连,金属切割线(10)经过主线辊(11),由进电块(13)与低压连续或脉冲直流电源(9)负极相连。。: 【当前权利人】南京航空航天大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市御道街29号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466006826U 【引证次数】8.0 【被引证次数】5 【自引次数】3.0 【他引次数】5.0 【被自引次数】4.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】15.0 【家族被引证次数】48
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