【摘要】 本发明涉及一种无人机的鲁棒受限飞行控制方法，首先建立无人机的快慢回路子系统数学模型；建立无人机的具有非对称输入限制的不确定非线性多输入多输出非线性飞行系统数学模型，根据无人机的作动器实际情况，建立非对称输入受限模型，将该输入受限模型代入第一步得到的快慢回路子系统数学模型，从而得到具有非对称输入限制的不确定非线性多输入多输出非线性飞行系统数学模型；设计辅助分析系统分析非对称输入限制所带来的影响，应用辅助分析系统对非对称输入限制的影响进行评估，利用参数自适应方法处理非线性飞行系统的不确定性，从而得到稳定的闭环系统。本发明有效地避免无人机作动器失效，有助于提高无人机的生存能力。 【专利类型】发明申请 【申请人】南京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210016 江苏省南京市白下区御道街29号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010117151.7 【申请日】2010-03-04 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102193557A 【公开公告日】2011-09-21 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102193557B 【授权公告日】2013-01-02 【授权公告年份】2013.0 【IPC分类号】G05D1/00 【发明人】陈谋; 梅蓉; 姜长生; 王玉惠 【主权项内容】数据由整理 一种无人机的鲁棒受限飞行控制方法，其特征在于步骤如下：第一步，建立无人机的快慢回路子系统数学模型，即建立迎角α、偏航角β、滚转角μ、滚转角速率p、俯仰角速率q、偏航角速率r组成的快慢回路子系统数学模型；第二步，建立无人机的具有非对称输入限制的不确定非线性多输入多输出非线性飞行系统数学模型，根据无人机的作动器实际情况，即控制输入的各个分量具有不同的上下界限值的特点，建立非对称输入受限模型，将该输入受限模型代入第一步得到的快慢回路子系统数学模型，从而得到具有非对称输入限制的不确定非线性多输入多输出非线性飞行系统数学模型；第三步，设计辅助分析系统分析非对称输入限制所带来的影响，应用辅助分析系统对非对称输入限制的影响进行评估，并将其状态应用于鲁棒受限飞行控制方案的设计，利用参数自适应方法处理非线性飞行系统的不确定性，从而得到稳定的闭环系统。 【当前权利人】南京航空航天大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市白下区御道街29号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466006826U 【引证次数】5.0 【被引证次数】21 【他引次数】5.0 【被自引次数】1.0 【被他引次数】20.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】21

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