【摘要】本发明公开了一种在多种材料表面制备化学微图案,引导细胞定点生长的方法。制备过程包括:1)玻璃片,石英片,硅片,过渡金属氧化物等表面羟基化以及聚合物或其它无机材料表面覆盖多巴胺;2)在预处理后的表面通过分子自组装或原子转移自由基聚合方
【摘要】 本发明涉及一种2D步行机器人脚部机构,包括与地面接触的脚跟和脚掌以及连接所述脚跟和脚掌的脚弓,脚弓上设有脚跟触地传感器和脚掌触地传感器。本发明提供的2D步行机器人脚部机构,采用两支点式设计,实现了行走中ZMP的平稳过渡,增加了机器人对地面的适应能力,通过脚跟触地传感器和脚掌触地传感器传递信号,经传感的力控制系统实现机器人的驱动行走。 【专利类型】发明申请 【申请人】东南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210096 江苏省南京市四牌楼2号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010590037.6 【申请日】2010-12-15 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102039945A 【公开公告日】2011-05-04 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102039945B 【授权公告日】2013-01-09 【授权公告年份】2013.0 【发明人】徐文龙; 罗翔 【主权项内容】一种2D步行机器人脚部机构,其特征在于:包括与地面接触的脚跟(1)和脚掌(3)以及连接所述脚跟(1)和脚掌(3)的脚弓(2),脚弓(2)上设有脚跟触地传感器(8)和脚掌触地传感器(9)。 【当前权利人】东南大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市四牌楼2号 【统一社会信用代码】12100000466006770Q 【被引证次数】1 【被他引次数】1.0 【家族被引证次数】1
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