【摘要】 一种虚拟介入手术的力觉再现交互感知模拟装置，包括：支架，在支架上设有线传动装置和菱形传动机构，所述菱形传动机构将运动基座的运动限定在个自由度上，所述线传动装置由主动轮基座、从动轮基座，从动轮旋转轴、主动轮、从动轮以及绕在其上的钢丝绳构成，钢丝绳穿过运动基座底部并通过螺栓固定，第一电机的输出轴固定在主动轮的旋转轴上并提供平行于X轴的力反馈，所述菱形传动机构所在平面与钢丝绳所在平面垂直，且关于钢丝绳所在平面对称，其一端与支架转动连接，另外一端与运动基座转动连接，上述两个连接处分别使用一对齿轮将相邻两个连杆的转动轴进行对称啮合，运动基座上固定有第二电机，该电机直接通过联轴器与操作手柄相连。 【专利类型】实用新型 【申请人】东南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210096 江苏省南京市四牌楼2号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201020253706.6 【申请日】2010-07-09 【申请年份】2010 【公开公告号】CN201845490U 【公开公告日】2011-05-25 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN201845490U 【授权公告日】2011-05-25 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】G09B23/28 【发明人】宋爱国; 庄皓岚; 崔建伟; 吴涓; 徐效农; 王蔚 【主权项内容】一种虚拟介入手术的力觉再现交互感知模拟装置，其特征在于，包括：支架(1)，支架(1)呈“L”型，支架(1)两个臂上分别设有线传动装置和菱形传动机构(2)，所述菱形传动机构(2)将运动基座(3)的运动限定在1个自由度上，所述线传动装置由固定在支架(1)上的主动轮基座(71)、从动轮基座(81、82)、固定在从动轮基座间的从动轮旋转轴(83)、主动轮(7)、从动轮(8)以及绕在两轮上的钢丝绳构成，钢丝绳穿过运动基座(3)底部并通过螺栓固定，第一电机(5)的输出轴固定在主动轮(7)的旋转轴上并通过线传动装置提供平行于X轴的力反馈，所述菱形传动机构(2)所在平面与钢丝绳所在平面垂直，并且关于钢丝绳所在平面对称，菱形传动机构(2)包括连杆一(21)、连杆二(22)、连杆三(23)及连杆四(24)，连杆一(21)的一端与连杆二(22)的一端转动连接，连杆三(23)的一端与连杆四(24)的一端转动连接，所述连杆一(21)的另一端通过转轴一(211)与固定在支架(1)上的固定直角一(210)转动连接，在转轴一(211)上设齿轮一(212)，所述连杆三(23)的另一端通过转轴三(231)与固定在支架(1)上的固定直角三(230)转动连接，在转轴三(231)上设齿轮三(232)，齿轮一(212)与齿轮三(232)相啮合，所述连杆二(22)的另一端通过转轴二(221)与固定在运动基座(3)上的固定直角二(220)转动连接，在转轴二(221)上设齿轮二(222)，所述连杆四(24)的另一端通过转轴四(241)与固定在运动基座(3)上的固定直角四(240)转动连接，在转轴四(241)上设齿轮四(242)，齿轮二(222)与齿轮四(242)相啮合，在运动基座(3)上固定有第二电机(6)，第二电机(6)的输出轴直接通过联轴器与操作手柄(4)相连。 【当前权利人】东南大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市四牌楼2号 【统一社会信用代码】12100000466006770Q 【被引证次数】2 【被自引次数】1.0 【被他引次数】1.0 【家族被引证次数】2

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