【摘要】 本发明公开了一种采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮，包括轮轴、套接在轮轴上的轮子、与轮轴连接的换向机构、与换向机构连接的舵向电机、位于轮子一侧并与换向机构连接的电感角位移传感器。所述的电感角位移传感器包括外壳、贯穿外壳两端的传感器转轴、位于外壳内的线圈及骨架和磁芯；磁芯与传感器转轴连接，线圈及骨架套接在传感器转轴上，线圈及骨架包括两个主线圈和两个次线圈，磁芯轮廓由两条对称的阿基米德螺旋线组成，旋转时其伸入线圈的长度会随之改变，且长度变化的大小与转角成正比；所述驱动电机的输出轴与轮子的轴线重合，并与轮轴连接，驱动轮子旋转；所述舵向电机垂直于轮子轴线，舵向电机通过换向机构与轮轴连接，并驱动轮子变向。本发明结构简单紧凑、测量精度高，且可实现对轮子全方位控制。 【专利类型】发明申请 【申请人】东南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210096 江苏省南京市四牌楼2号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010593956.9 【申请日】2010-12-17 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102069678A 【公开公告日】2011-05-25 【公开公告年份】2011 【发明人】王兴松; 吴继平 【主权项内容】1.一种采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮，包括轮轴(8)、套接在轮轴(8)上的轮子(1)、与轮轴(8)连接的换向机构(2)、与换向机构(2)连接的舵向电机(3)、位于轮子(1)一侧并与换向机构(2)连接的电感角位移传感器(6)，其特征在于：所述的电感角位移传感器(6)包括外壳(65)、贯穿外壳(65)两端的传感器转轴(64)、位于外壳(65)内的线圈及骨架(62)和磁芯(63)；磁芯(63)与传感器转轴(64)连接，线圈及骨架(62)套接在传感器转轴(64)上，线圈及骨架(62)包括两个主线圈和两个次线圈，磁芯(63)轮廓由两条对称的阿基米德螺旋线组成，旋转时其伸入线圈的长度会随之改变，且长度变化的大小与转角成正比；所述驱动电机(7)的输出轴与轮子(1)的轴线重合，并与轮轴(8)连接，驱动轮子(1)旋转；所述舵向电机(3) 垂直于轮子轴线，舵向电机(3)通过换向机构(2)与轮轴(8)连接，并驱动轮子(1)变向。 【当前权利人】东南大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市四牌楼2号 【统一社会信用代码】12100000466006770Q 【被引证次数】13 【被他引次数】13.0 【家族被引证次数】13

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