【摘要】 一种姿态可调的四自由度康复训练机器人，包括升降基座、U形架及运动输出组件，U形架位于升降基座的上方且U形架通过第一转动机构与升降基座转动连接，运动输出组件通过第二转动机构与U形架转动连接，第一转动机构包括设在升降基座上的第一支架、安装在第一支架上的第一蜗轮及第一蜗杆，在第一支架上设第二步进电机，第二步进电机的输出轴与第一蜗杆连接，在连接于第一蜗轮的第一转轴上设有转盘，转盘与U形架连接，第二转动机构包括设在U形架上的相互啮合的第二蜗轮及第二蜗杆、第三步进电机以及与第二蜗轮同轴安装的左旋转轴、右旋转轴，第三步进电机的输出轴与第二蜗杆连接，连接于第二蜗轮的第二转轴与右旋转轴连接。 【专利类型】发明申请 【申请人】东南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210000 江苏省南京市四牌楼2号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】江宁区 【申请号】CN201010533277.2 【申请日】2010-11-05 【申请年份】2010 【公开公告号】CN101966116A 【公开公告日】2011-02-09 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN101966116B 【授权公告日】2012-07-18 【授权公告年份】2012.0 【IPC分类号】A61H1/02; A63B21/005 【发明人】宋爱国 【主权项内容】一种姿态可调的四自由度康复训练机器人，其特征在于，包括升降基座(2)、U形架(5)及运动输出组件(36)，U形架(5)位于升降基座(2)的上方且U形架(5)通过第一转动机构与升降基座(2)转动连接，运动输出组件(36)通过第二转动机构与U形架(5)转动连接，所述的第一转动机构包括设在升降基座(2)上的第一支架(4)、安装在第一支架(4)上的第一蜗轮(22)及第一蜗杆(21)，在第一支架(4)上设有第二步进电机(3)，第二步进电机(3)的输出轴与第一蜗杆(21)连接，在连接于第一蜗轮(22)的第一转轴(20)上设有转盘(24)，转盘(24)与U形架(5)连接，所述的第二转动机构包括设在U形架(5)上的相互啮合的第二蜗轮(29)及第二蜗杆(26)、第三步进电机(6)以及与第二蜗轮(29)同轴安装的左旋转轴(35)、右旋转轴(7)，第三步进电机(6)的输出轴与第二蜗杆(26)连接，连接于第二蜗轮(29)的第二转轴(28)与右旋转轴(7)连接，运动输出组件(36)包括第二支架(27)，在第二支架(27)上设有力矩电机(14)、减速箱(13)、力矩传感器(9)及磁流变阻尼器(11)，在力矩电机(14)的尾部设有光电编码器(15)，力矩电机(14)与减速箱(13)的输入轴连接，减速箱(13)的输出轴与磁流变阻尼器(11)连接，磁流变阻尼器(11)的输出轴与力矩传感器(9)连接，在力矩传感器(9)的输出轴上连接有运动末端组件(8)。。 【当前权利人】东南大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市四牌楼2号 【统一社会信用代码】12100000466006770Q 【引证次数】6.0 【被引证次数】10 【自引次数】2.0 【他引次数】4.0 【被自引次数】2.0 【被他引次数】8.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】11

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