【摘要】 一种三自由度混合驱动柔索并联机器人控制装置及方法，包括柔索并联机器人、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和混合驱动控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，混合驱动控制器的输出端与柔索并联机器人连接，柔索并联机器人通过传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。通过测量工控机实时处理测量数据并通过通信装置把测量数据发送给主控工控机，经主控工控机、可编程逻辑控制器、测量工控机之间以串行总线方式进行通信，可控制四组混合驱动控制器实现四根柔索的协调收放，完成混合驱动柔索并联机器人空间三维平动自由度的高精度运动；系统响应快速、稳定性和精确性强。 【专利类型】发明申请 【申请人】中国矿业大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】221116 江苏省徐州市三环南路中国矿业大学科技处 【申请人地区】中国 【申请人城市】徐州市 【申请人区县】铜山区 【申请号】CN201010580191.5 【申请日】2010-12-09 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102059699A 【公开公告日】2011-05-18 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102059699B 【授权公告日】2012-07-04 【授权公告年份】2012.0 【发明人】訾斌; 朱真才; 魏明生; 曹建斌 【主权项内容】一种三自由度混合驱动柔索并联机器人控制装置，其特征是：三自由度混合驱动柔索并联机器人控制装置，包括柔索并联机器人、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和混合驱动控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，混合驱动控制器的输出端与柔索并联机器人连接，柔索并联机器人通过传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。 【当前权利人】中国矿业大学 【当前专利权人地址】江苏省徐州市三环南路中国矿业大学科技处 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466007570L 【被引证次数】22 【被他引次数】17.0 【家族被引证次数】22

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