【摘要】 本发明提供的是一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法。其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态。各关节点的位置分别为：B点为机械臂的术端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾术端点，首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量，然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求取各个关节的转角θi (i＝1，2，3，4，5，6)。本发明的方法避免了建立机械臂的运动学方程，大大减少了计算量，提高了运算的速度，而且能够求得全部解。 【专利类型】发明申请 【申请人】哈尔滨工程大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 【申请人地区】中国 【申请人城市】哈尔滨市 【申请人区县】南岗区 【申请号】CN200810064148.6 【申请日】2008-03-21 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101244561A 【公开公告日】2008-08-20 【公开公告年份】2008 【IPC分类号】B25J9/16; G06F17/10 【发明人】朱齐丹; 张智; 夏桂华; 陆军; 蔡成涛; 王立辉; 原新; 栗蓬; 刘其端; 包卫卫 【主权项内容】1、一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法，其中的α、β、γ 定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转 α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿 态；各关节点的位置分别为：B点为机械臂的末端点，C、D、E、F、G、H分 别为第六关节至第一关节点，I为脚趾末端点，其特征是：首先求出机械臂各个 关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和 姿态角α，β，γ得出向量然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求 取各个关节的转角θi(i＝1，2，3，4，5，6)。 【当前权利人】哈尔滨工程大学 【当前专利权人地址】黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000424006211L 【被引证次数】14 【被他引次数】14.0 【家族被引证次数】14

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