【摘要】 本发明涉及一种自平衡电动载人独轮车，包括车架、把手、车座、脚踏板、车轮、轮毂电机、控制器和电池组，控制器包括车体姿态感应系统、车体姿态控制系统和电机驱动系统，车体姿态感应系统负责检测车体的实时前后倾斜角度和倾斜速度，车体姿态控制系统根据检测得到的车体倾斜值运用平衡算法算出补偿倾斜量，经电机驱动系统控制轮毂电机向车体倾斜方向输出相应的扭矩，驱动车轮向车体倾斜方向前进。本独轮车结构简单、重量轻，行进的前后方向依靠控制器和电机平衡，左右方向由驾驶者依靠行进的惯性通过调整身体重心来实现平衡，大大简化了骑行的难度，易学易掌握，且不失独轮车的骑行乐趣，还提高了行驶速度和行驶里程等。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江易力车业有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】321307 浙江省永康市烈桥工业区浙江易力车业有限公司 【申请人地区】中国 【申请人城市】金华市 【申请人区县】永康市 【申请号】CN201210104067.0 【申请日】2012-04-11 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102642584B 【公开公告日】2014-06-04 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102642584B 【授权公告日】2014-06-04 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B62K1/00 【发明人】俞龙华 【主权项内容】一种自平衡电动载人独轮车，包括车架、把手、车座、脚踏板、车轮、轮毂电机、控制器和电池组，所述控制器包括车体姿态感应系统、车体姿态控制系统和电机驱动系统，所述车体姿态感应系统包括一单轴微机械结构的加速度感应芯片、一单轴微机械结构的陀螺仪和一卡尔曼滤波算法单元，所述加速度感应芯片和陀螺仪分别检测车体的实时前后倾斜角度和倾斜速度，所述卡尔曼滤波算法单元将二者的检测值进行融合并过滤掉其他噪音数据，得到车体倾斜的真实值传输给车体姿态控制系统，所述车体姿态控制系统根据这一真实倾斜值运用平衡算法算出补偿倾斜量，经电机驱动系统控制轮毂电机向车体倾斜方向输出相应的扭矩，驱动车轮向车体倾斜方向前进，其特征在于：还包括一对分别安装在车架下部两侧的脚踏板固定件，所述脚踏板设置有左、右二个，其通过销轴可转动地安装在对应的脚踏板固定件上，所述轮毂电机通过其中轴也安装在脚踏板固定件上，还包括一对辅助轮，所述辅助轮分别可拆卸地固定安装在左、右二个脚踏板的前侧，加速度感应芯片感应到单轴上的重力加速度，当芯片的感应轴与重力垂直轴发生倾斜时，重力加速度会在感应轴上产生一个分量，根据三角函数计算出感应轴与重力垂直轴夹角的度数，陀螺仪的感应轴和加速度感应芯片的感应轴重叠，从而检测出车体的倾斜速度，所述车体姿态控制系统运用的平衡算法采用PID算法，所述把手安装在车架前侧，所述车轮安装在车架下部，所述车座安装在车架上部，所述控制器和电池组安装在车架上，还包括一安装在车架后侧的后提手。。 【当前权利人】浙江易力车业有限公司 【当前专利权人地址】浙江省永康市烈桥工业区浙江易力车业有限公司 【专利权人类型】有限责任公司(自然人投资或控股) 【统一社会信用代码】913307847511539995 【引证次数】5.0 【被引证次数】4 【他引次数】5.0 【被他引次数】4.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】24

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