【摘要】 本发明实施例公开了一种用于车载导航定位系统位置误差修正的轨迹匹配方法，包括提取轨迹特征段；对提取的轨迹特征段进行特征段匹配；根据匹配结果对车辆轨迹修正。本发明利用发射车行驶过程中获取的轨迹点数据和预先获得的路网数据对发射车的行驶轨迹进行匹配，利用获得的发射车轨迹与路网数据的差异值对发射车的轨迹进行修正，从而实现发射车的自主导航。 【专利类型】发明授权 【申请人】中国人民解放军信息工程大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】450052 河南省郑州市高新区科学大道62号 【申请人地区】中国 【申请人城市】郑州市 【申请人区县】中原区 【申请号】CN201218000665.4 【申请日】2012-03-31 【申请年份】2012 【公开公告号】CN106134434B 【公开公告日】2014-10-22 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN106134434B 【授权公告日】2014-10-22 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01C21/26 【发明人】华一新; 张江水; 江南; 李翔; 崔虎平; 李响; 林巍凌 【主权项内容】一种用于车载导航定位系统位置误差修正的轨迹匹配方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：提取轨迹特征段，所述轨迹特征段为车辆行驶过程中满足特征提取条件的连续轨迹点的集合；步骤2：轨迹特征段匹配，确定轨迹特征段覆盖范围内的道路特征段；利用轨迹特征段中轨迹点与所述轨迹点在道路特征段上的投影点的距离均值对轨迹特征段进行匹配；步骤3：车辆轨迹修正，确定步骤2中匹配完成的轨迹特征段相对于步骤1中轨迹特征段的差异值，将所述差异值作为位置误差对车辆轨迹进行修正；所述步骤1中提取轨迹特征段步骤如下：1a：按周期获取一个轨迹点，将该轨迹点对应的行驶状态作为车辆的跟踪状态，添加到跟踪状态列表；所述行驶状态可分为：直行状态、顺时针转弯状态和逆时针转弯状态；1b：若下一个轨迹点的行驶状态不为直行状态且不同于跟踪状态，则获得对车辆的跟踪子状态，若跟踪子状态中轨迹点满足特征提取条件，提取跟踪状态列表中的轨迹点作为一个轨迹特征段；否则将下一个轨迹点添加到跟踪状态列表；所述特征提取条件为：判断每个周期获取的轨迹点的转弯角度是否大于特征提取角度；1c：若当前跟踪状态为直行状态，则提取跟踪状态列表中的轨迹点作为一个轨迹特征段；否则返回步骤1b；所述步骤2中对轨迹特征段进行匹配的方法为：计算所有轨迹点与对应投影点间距离的均值；根据均值将轨迹特征段向道路特征段进行平移；若平移后的轨迹特征段中轨迹点与对应投影点间距离的均方差满足匹配精度，则完成对轨迹特征段的匹配；否则，利用平移后的轨迹特征段中轨迹点与在平移后轨迹特征段所覆盖内的道路特征段上的投影点间距离的均值，对轨迹特征段再次进行平移。 【当前权利人】中国人民解放军信息工程大学 【当前专利权人地址】河南省郑州市高新区科学大道62号 【被引证次数】17 【被他引次数】17.0 【家族被引证次数】17

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