【摘要】 本发明公开了一种绳索远程驱动控制的仿人机器人，其运动单元包括右臂运动单元，左臂运动单元，腰部运动单元以及底座运动单元四个部分。在绳索的驱动下，机器人的左臂和右臂可以分别作两个自由度的运动，机器人的腰部可以做三个自由度的运动，机器人的底座部分可以实现三个自由度的运动。仿人机器人可以实现手臂的摇摆，腰部的扭动，以及腰部以下的起伏运动，从而模拟人的跑步姿态。拉拽绳索的电机驱动单元安装在一个隔音箱中，从隔音箱中的电机驱动端到仿人机器人间的绳索通过特制导管实现其导向和固定。由于仿人机器人的结构中没有嵌入任何发声元件，在运动过程中该仿人机器人噪声极低。 【专利类型】发明授权 【申请人】苏州市思玛特电力科技有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215500 江苏省苏州市常熟市常熟东南经济开发区金都路8号1幢 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请人区县】常熟市 【申请号】CN201210087170.9 【申请日】2012-03-29 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102601792B 【公开公告日】2014-10-29 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102601792B 【授权公告日】2014-10-29 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J9/08; B25J13/00 【发明人】高丙团; 包宇庆; 汤奕 【主权项内容】一种绳索远程驱动控制的仿人机器人，包括躯干、左臂、右臂、腰部、底座、外部驱动器和计算机控制系统，其特征在于：外部驱动器与右臂、左臂、腰部、底座通过驱动绳索相连，外部驱动器与计算机控制系统之间通过数据线相连，右臂、左臂、腰部、底座装有角度传感器，这些角度传感器通过数据线与计算机控制系统相连；在绳索的驱动下，左臂和右臂可以分别作两个自由度的运动，腰部可以作三个自由度的运动，底座可以做三个自由度的运动；所述右臂包括上臂、前臂、肘部转轴、绳索固定器、绳索固定管、扭簧、肘部驱动绳索、肩部转轴、肩部滑轮和肩部驱动绳索；前臂通过肘部转轴与上臂相连，上臂通过肩部转轴与机器人的躯干相连，前臂与上臂之间可绕肘部转轴转动，上臂与躯干之间可绕肩部转轴转动；绳索固定器固定在前臂的上方，绳索固定管固定在上臂的前方，肘部驱动绳索的一端与绳索固定器相连，另一端经过绳索固定管穿入线管中，并与外部驱动器相连；当外部驱动器拉紧肘部驱动绳索时，前臂绕肘部转轴向上转动，当移去外力作用时，在扭簧的作用下，前臂绕肘部转轴向反方向转动；肩部滑轮与肩部转轴相连，肩部驱动绳索挂在肩部滑轮上，两端分别与外部驱动器相连，当外部驱动器拉紧肩部驱动绳索时，可带动肩部滑轮转动；肩部滑轮通过肩部转轴从而带动机器人的上臂转动，通过控制肩部驱动绳索，可实现机器人上臂的前后摆动；所述腰部包括腰部基座、腰部转轴、球形接头、腰部旋转滑轮、腰部旋转驱动绳索、小滑轮和腰部倾斜驱动绳索；腰部转轴的上端与躯干的下端相连，腰部转轴的中部通过球形接头连接在腰部基座上，腰部转轴的上方通过腰部旋转滑轮与腰部旋转驱动绳索相连，腰部旋转驱动绳索的另一端连接于外部驱动器；腰部转轴的下方与四根腰部倾斜驱动绳索相连，每根腰部倾斜驱动绳索通过1个小滑轮与外部驱动器相连，通过外部驱动器拉拽腰部旋转驱动绳索，带动腰部转轴转动，从而控制机器人腰部的旋转运动；通过拉拽四根腰部倾斜驱动绳索，带动腰部转轴的底端向四个方向运动，从而控制机器人的腰部前倾、后仰、左倾、右倾四个方向的运动。 【当前权利人】苏州市思玛特电力科技有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市常熟市常熟东南经济开发区金都路8号1幢 【专利权人类型】有限责任公司(自然人投资或控股) 【统一社会信用代码】913205815678487235 【引证次数】8.0 【被引证次数】1 【他引次数】8.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】17

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