【摘要】 本实用新型涉及一种多运动模态机器人及其运动模态，属机器人技术领域。包括机架(4)、通过模态调节器(12)连接于机架(4)的飞行滚动足(13)；上述模态调节器(12)依次包括安装于机架(4)上的第一伺服电机(5)、安装于第一伺服电机(5)输出轴上的第二伺服电机(6)、安装于第二伺服电机(6)输出轴上的摇臂(9)、安装于摇臂(9)上的第三伺服电机(8)；上述飞行滚动足(13)包括爬行足(7)和涵道车轮(2)，且爬行足(7)的轴线与涵道车轮(2)的轴线重合，爬行足(7)安装在上述第三伺服电机(8)的输出轴上。该机器人结构简单、运动模态切换简单，能够实现爬行、飞行、轮式滚动以适应不同运动要求。 【专利类型】实用新型 【申请人】南京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210016 江苏省南京市白下区御道街29号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201020276590.8 【申请日】2010-07-30 【申请年份】2010 【公开公告号】CN201784421U 【公开公告日】2011-04-06 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN201784421U 【授权公告日】2011-04-06 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】B60F5/02; B62D57/028 【发明人】任龙; 朱林军; 付小坤; 陈仁文 【主权项内容】一种多运动模态机器人，其特征在于：包括机架(4)、通过模态调节器(12)连接于机架(4)的飞行滚动足(13)；上述模态调节器(12)依次包括安装于机架(4)上的第一伺服电机(5)、安装于第一伺服电机(5)输出轴上的第二伺服电机(6)、安装于第二伺服电机(6)输出轴上的摇臂(9)、安装于摇臂(9)上的第三伺服电机(8)，其中第二伺服电机(6)的输出轴与第一伺服电机(5)的输出轴垂直、第三伺服电机(8)的输出轴与第二伺服电机(6)的输出轴垂直；上述飞行滚动足(13)包括位于一端的爬行足(7)和位于另一端的涵道车轮(2)，且爬行足(7)的轴线与涵道车轮(2)的轴线重合，爬行足(7)安装在上述第三伺服电机(8)的输出轴上；还包括安装于涵道车轮(2)内的涵道风扇(1)与用于驱动涵道风扇(1)的无刷电机(10)；还包括用于驱动涵道车轮(2)做整体转动实现滚动前进的直流电机(11)；上述模态调节器(12)与飞行滚动足(13)至少为三组。 数据由整理 【当前权利人】南京航空航天大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市白下区御道街29号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466006826U 【被引证次数】9 【被自引次数】1.0 【被他引次数】8.0 【家族被引证次数】9

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