【摘要】 本发明公开了一种主动转向干预下电动助力转向系统的助力电机控制方法，属于融合主动转向功能的电动助力转向系统的助力电机控制领域。该方法利用前馈助力修正控制模块(7)根据附加转角θac和前馈传递函数GΔI(s)计算所需要的前馈助力修正控制电流信号ΔIa，该修正控制电流信号ΔIa再与常规助力控制电流信号Ia进行线性叠加，得到助力电机总控制电流信号控制助力电机施加助力力矩Ta，助力力矩Ta与驾驶员施加的转向盘转矩Td共同克服转向阻力矩TR，通过转向传动机构(10)驱动车轮完成转向。本方法可以解决高速行驶下伴随主动转向附加转角干预同时产生的转向盘把持力矩突变问题，改善主动转向干预下转向系统的转向路感，满足高速行驶时安全驾驶的需要。 【专利类型】发明申请 【申请人】南京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210016 江苏省南京市白下区御道街29号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010558196.8 【申请日】2010-11-25 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102009686A 【公开公告日】2011-04-13 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102009686B 【授权公告日】2013-01-09 【授权公告年份】2013.0 【发明人】魏建伟; 魏民祥; 赵万忠 【主权项内容】一种主动转向干预下电动助力转向系统的助力电机控制方法，其特征在于：该方法是在主动转向改变转向系统角位移传递特性的同时进行如下控制：将助力控制模块(9)确定的常规助力控制电流信号Ia与前馈助力修正控制模块(7)确定的前馈助力修正控制电流信号ΔIa进行线性叠加，得到助力电机总控制电流信号控制助力电机(8)进行助力操作，助力电机(8)通过助力电机减速机构(6)施加助力力矩Ta，改变转向系统的力矩传递特性，助力力矩Ta与驾驶员施加的转向盘转矩Td共同克服转向阻力矩TR，通过转向传动机构(10)驱动前轮(5)完成转向。FDA0000034132410000011.tif 【当前权利人】南京航空航天大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市白下区御道街29号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466006826U 【被引证次数】17 【被他引次数】11.0 【家族被引证次数】17

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