【摘要】 本发明公开一种基于轨道扩展的多机器人寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于平面中一组目标轨道，将目标轨道沿其中心指向轨道上各点的向量扩展为关于轨道函数等值轨道簇，并确定机器人的可运动范围；b)由轨道函数计算寻迹误差，设计机器人的虚拟角速度使寻迹误差达到设计要求；c)由轨道函数和目标轨道对应的参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长及其导数，由通信得到的邻居信息，设计机器人的控制力实现编队；d)计算真实与虚拟角速度的误差，设计机器人的控制力矩完成寻迹；e)通过伺服系统完成机器人的运动控制。本发明对非完整约束的动力学机器人和简单凸闭轨道尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多机器人最优化信息采集等。 【专利类型】发明申请 【申请人】东南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210096 江苏省南京市四牌楼2号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010552508.4 【申请日】2010-11-19 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102073320A 【公开公告日】2011-05-25 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102073320B 【授权公告日】2012-06-13 【授权公告年份】2012.0 【发明人】陈杨杨; 田玉平 【主权项内容】一种基于轨道扩展的多机器人的寻迹编队控制方法，其特征在于：该方法中机器人的运动需满足非完整约束的动力学方程并且目标轨道是简单凸闭曲线，该方法包括如下步骤：a)对于平面中一组目标轨道，将目标轨道沿其中心指向轨道上各点的向量扩展为关于轨道函数等值轨道簇，并确定机器人的可运动范围；b)由轨道函数计算寻迹误差，设计机器人的虚拟角速度使寻迹误差达到设计要求；c)由轨道函数和目标轨道对应的参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长及其导数，由通信得到的邻居信息，设计机器人的控制力来实现编队；d)计算真实与虚拟角速度的误差，设计机器人的控制力矩完成寻迹；e)通过伺服系统完成机器人的运动控制。 【当前权利人】东南大学 【当前专利权人地址】江苏省南京市四牌楼2号 【统一社会信用代码】12100000466006770Q 【被引证次数】16 【被自引次数】8.0 【被他引次数】8.0 【家族被引证次数】16

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