【摘要】 本实用新型公布了一种六自由度并联机器人装置，该装置由固定平台和移动平台以及连接固定平台和动平台的三个结构相同的运动支链组成，其中每个运动支链都包括球面2自由度机构U′、第一电机、第二电机、第一连杆、第一转动副、第二连杆、第二转动副、第三连杆、第三转动副与第四转动副，所述球面2自由度机构U′由第一球面支架、第二球面支架和球面连杆组成。本实用新型具有高精度、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。。微信 【专利类型】实用新型 【申请人】南京化工职业技术学院 【申请人类型】学校 【申请人地址】210048 江苏省南京市大厂葛关路625号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】六合区 【申请号】CN201020551675.2 【申请日】2010-09-27 【申请年份】2010 【公开公告号】CN201808063U 【公开公告日】2011-04-27 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN201808063U 【授权公告日】2011-04-27 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】B25J9/08 【发明人】虞启凯; 游有鹏; 韩江义; 蔡华; 徐永军 【主权项内容】一种六自由度并联机器人装置，其特征在于该装置由固定平台(1)和移动平台(14)以及连接固定平台(1)和动平台(14)的三个结构相同的运动支链组成，其中每个运动支链都包括球面2自由度机构U′、第一电机(5)、第二电机(6)、第一连杆(7)、第一转动副(8)、第二连杆(9)、第二转动副(10)、第三连杆(11)、第三转动副(12)与第四转动副(13)，所述球面2自由度机构U′由第一球面支架(3)、第二球面支架(4)和球面连杆(7)组成，第一球面支架(3)与第一电机(5)相接，第二球面支架(4)与第二电机(6)相接，第一连杆(7)的一端与第二连杆(9)的一端通过第一转动副(8)相接，第二连杆(9)的另一端与第三连杆(11)的一端通过第二转动副(10)相连，第三连杆(11)的另一端通过第三转动副(12)和第四转动副(13)构成的万向联轴节与动平台(14)相连，第一电机(5)和第二电机(6)固定在固定平台(1)上，第一连杆(7)的另一端与球面2自由度机构U′连接。 【当前权利人】南京化工职业技术学院 【当前专利权人地址】江苏省南京市大厂葛关路625号 【被引证次数】32 【被他引次数】32.0 【家族被引证次数】32

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