【摘要】 本发明涉及一种基于四自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，属于机械制造技术领域。该喷涂机器人包括移动单元和喷涂作业机构单元两个部分，喷涂作业机构的运动机架是移动单元的运动部分，通过导轨可实现大范围的直线移动。所述喷涂作业机构包括一个安装雾化器的动平台和一个运动机架，和连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链及第四支链，由于结构对称，所述的第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同。四个支链与动平台以及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度。通过将移动机构单元的运动和喷涂作业机构单元的运动相结合，可使该喷涂机器人实现三个移动自由度和两个转动自由度。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。 【专利类型】发明申请 【申请人】江苏长虹涂装机械有限公司; 清华大学 【申请人类型】企业,学校 【申请人地址】224051 江苏省盐城市亭湖经济开发区希望大道10号 【申请人地区】中国 【申请人城市】盐城市 【申请号】CN201010507587.7 【申请日】2010-10-15 【申请年份】2010 【公开公告号】CN101966507A 【公开公告日】2011-02-09 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN101966507B 【授权公告日】2012-11-07 【授权公告年份】2012.0 【IPC分类号】B05B15/08; B05B13/04; B05B15/68 【发明人】仇洪根; 刘辛军; 王立平; 陈祥; 吴超 【主权项内容】一种空间四自由度并联机构，其特征在于该并联机构包括一个动平台、一个运动机架以及连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，所述四个支链的结构两两对称，其中第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同，第一支链包括第一滑块支架、第一连杆、第一滑块及运动副组I，第三支链包括第三滑块支架、第三连杆、第三滑块及运动副组III，所述运动副组I和运动副组III分别由三个运动副组成；第二支链包括第二滑块支架、第二连杆、第二滑块及运动副组II，第四支链包括第四滑块支架、第四连杆、第四滑块及运动副组IV，所述运动副组II和运动副组IV分别具有四个运动副；第一滑块支架和第三滑块支架分别固接在运动机架上，第二滑块支架和第四滑块支架与运动机架之间分别通过转动副连接，所述四个支链与动平台及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构的四个连杆和四个滑块之间的四个移动副分别主动驱动，以实现动平台的两个移动自由度和两个转动自由度。 【当前权利人】江苏长虹智能装备股份有限公司; 清华大学 【当前专利权人地址】江苏省盐城市亭湖区环保大道6号6幢(28); 北京市海淀区清华园 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400000624D 【引证次数】9.0 【被引证次数】16 【自引次数】2.0 【他引次数】7.0 【被自引次数】3.0 【被他引次数】13.0 【家族引证次数】10.0 【家族被引证次数】16

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