【摘要】 惯性/大气数据组合半实物仿真系统属于飞行器导航/控制仿真技术领域，其特征在于，由动力学/运动学仿真模块、惯性测量组件模拟器、迎角/侧滑角模拟器、惯性/大气数据组合滤波计算机和误差实时显示/记录模块五部分组成，通过飞行器动力学仿真计算机的实时解算，产生相互匹配的角速度信号和迎角/侧滑角信号作为惯性/大气数据组合滤波计算机的输入。本发明为所述惯性/大气数据组合滤波计算机及其组合滤波算法验证提供了快捷、低成本仿真试验手段，具有试验精度高、使用方便等优点。 【专利类型】发明申请 【申请人】清华大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100084 北京市海淀区清华园 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200910125290.1 【申请日】2009-12-31 【申请年份】2009 【公开公告号】CN106508010B 【公开公告日】2011-10-19 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN106508010B 【授权公告日】2011-10-19 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】G06F9/445; G06N7/06 【发明人】朱纪洪; 余波 【主权项内容】1.一种惯性/大气数据组合半实物仿真系统，其特征在于，所述系统由飞行器动力学仿真计算机、惯性/大气数据组合滤波计算机共同组成， 飞行器动力学仿真计算机包括动力学/运动学仿真模块、惯性测量组件模拟器、迎角/侧滑角模拟器、误差实时显示/记录模块，其中： 所述动力学/运动学仿真模块，采用四阶龙格库塔法实时解算飞行器非线性动力学/运动学方程，然后向所述惯性测量组件模拟器输出当前仿真周期的飞行器角速度、比力信号，向所述迎角/侧滑角模拟器和误差实时显示/记录模块输出飞行器迎角、侧滑角信号； 所述惯性测量组件模拟器，包括：陀螺仪动力学模块、加速度计动力学模块，第一D/A转换模块，其中： 陀螺仪动力学模块，从所述动力学/运动学仿真模块输入所述飞行器角速度，对陀螺仪测量误差和动力学进行模拟，输出加噪声的陀螺仪输出仿真信号， 加速度计动力学模块，从所述动力学/运动学仿真模块输入所述飞行器比力，并对加速度计测量误差和动力学进行模拟，输出加噪声的加速度计输出仿真信号， 第一D/A转换模块，从所述陀螺仪动力学模块输入所述加噪声的陀螺仪输出仿真信号，从所述加速度计动力学模块输入所述加噪声的加速度计输出仿真信号，进行数模转换，向所述惯性/大气数据组合滤波计算机输出陀螺仪输出模拟量、加速度计输出模拟量， 迎角/侧滑角模拟器，包括：迎角/侧滑角动力学模块，第二D/A转换模块，其中： 迎角/侧滑角动力学模块，从所述动力学/运动学仿真模块输入所述飞行器迎角、侧滑角，并对迎角、侧滑角传感器测量误差和动力学进行模拟，输出加噪声的迎角传感器仿真信号、侧滑角传感器仿真信号， 第二D/A转换模块，从所述迎角/侧滑角动力学模块输入所述加噪声的迎角传感器仿真信号、侧滑角传感器仿真信号，进行数模转换，向所述惯性/大气数据组合滤波计算机输出迎角传感器输出模拟量、侧滑角传感器输出模拟量； 误差实时显示/记录模块，从所述惯性/大气数据组合滤波计算机输入所述滤波后飞行器迎角、滤波后飞行器侧滑角，从所述动力学/运动学仿真模块输入所述飞行器迎角、侧滑角，计算滤波后飞行器迎角、侧滑角和从所述动力学/运动学仿真模块输入的所述飞行器迎角、侧滑角的误差，实时显示并记录误差； 所述惯性/大气数据组合滤波计算机，包括A/D转换模块、组合滤波算法模块，其中： A/D转换模块，从所述第一D/A转换模块输入陀螺仪输出模拟量、加速度计输出模拟量，从所述第二D/A转换模块输入所述迎角传感器输出模拟量、侧滑角传感器输出模拟量；向所述组合滤波算法模块输出陀螺仪输出、加速度计输出、迎角传感器输出、侧滑角传感器输出， 组合滤波算法模块，从所述A/D转换模块输入所述陀螺仪输出、加速度计输出、迎角传感器输出、侧滑角传感器输出，经过需要测试的组合滤波算法的计算，再向惯性/大气数据组合半实物仿真系统输出滤波后迎角、滤波后侧滑角。 【当前权利人】清华大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区清华园 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400000624D 【被引证次数】3 【被他引次数】3.0 【家族被引证次数】3

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