【摘要】 擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构，包括四个交流伺服电机、三个传动轴、三个支架，每个交流伺服电机均与谐波减速器连接。本发明主要解决擦窗机器人在玻璃幕墙表面或大理石表面的全方位移动的技术问题：选取一种4自由度的关节机构作为擦窗机器人的机械腿，擦窗机器人的移动机构由6条安装在擦窗机器人本体支架上的机械腿构成，6机械腿协调动作，驱动机器人在吸附面上移动，机械腿由安装在各机械腿关节处的交流伺服电机提供动力。 【专利类型】发明申请 【申请人】江苏申锡建筑机械有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】214101 江苏省无锡市锡山区东亭镇华发路6号(江苏申锡建筑机械有限公司) 【申请人地区】中国 【申请人城市】无锡市 【申请人区县】锡山区 【申请号】CN201010553117.4 【申请日】2010-11-22 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102008271A 【公开公告日】2011-04-13 【公开公告年份】2011 【发明人】吴杰; 章伟 【主权项内容】擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构，包括四个交流伺服电机、三个传动轴、三个支架，每个交流伺服电机均与谐波减速器连接，其特征在于，其中第一交流伺服电机连接到第一支架上并驱动第一支架旋转，第一传动轴安装在第一支架上，并且第一传动轴由第二交流伺服电机驱动，第二支架安装在第一传动轴和第二传动轴上，并且第二传动轴由第三交流伺服电机驱动，第三支架安装在第二传动轴和第三传动轴上，并且第三传动轴由第四交流伺服电机驱动，在第三传动轴上同时固定安装一吸盘支架，吸盘支架上安装吸盘。 【当前权利人】江苏申锡建筑机械有限公司 【当前专利权人地址】江苏省无锡市锡山区东亭镇华发路6号(江苏申锡建筑机械有限公司) 【专利权人类型】有限责任公司 【统一社会信用代码】913202056282823302 【被引证次数】3 【被他引次数】3.0 【家族被引证次数】3

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